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w16

本週的評分項目是要將 MTB_robot 的取放方塊流程規劃, 拆解為下列分項:

各分項的繳交內容包含: 相關零件檔案連結, 嵌入頁面之操作過程影片, 與操作心得放入個人網頁中, 標題為 W16 之頁面後, 將連結回報至 W16 評分回報區, 填寫回報時請同時自評個人完成百分比.

MTB_robot 的取放方塊流程規劃 (Process Planning):

1. Onshape 零組件繪製 (20%)

零組件必須在 Onshape 繪圖, 並提供可公開分享之零組件連結於頁面及回報區中.

2. 建立 CoppeliaSim 4.1.0 MTB robot 場景 (20%)

請以自行繪製之零件輸入 CoppeliaSim 後, 組合為 MTB robot 模型, 並利用 Leo Editor 以 require 導入 Lua 程式運作, 分別控制各軸轉動示範, 所完成的所有檔案請存入 W16_exam 後壓縮為 W16_exam.7z 後送至個人 @gm 帳號下的 Google Drive 後將連結設為任何人皆可下載, 並將連結與操作嵌入影片放在 W16 頁面與回報區中 .

3. 手臂末端加入 components-gripper-suction pad 吸盤 (20%)

請接續上述 MTB robot, 在其末端接上 force sensor 後接上標準 suction pad 後, 分別導入 W15 週線上課程之鍵盤控制程式後, 拍攝影片示範 W15 線上課程中之操作與示範過程.

4. 逆向運動學函式 (20%)

請根據 W15 線上課程內容之 Inverse Kinematics 方程式 (影片1 或影片2), 以程式指定方塊取放之兩個位置 - (0.2, 0.7, 0.05) 與 (-0.3, -0.55, 0.05), 以前述 Leo Editor Lua 程式編寫方法, 分別採鍵盤控制與程式迴圈方式執行 W15 兩個指定位置之方塊取放.

5. Python remote API 逆向運動學函式 (20%)

請利用 Python remote API 程式重現以迴圈方式執行 W15 兩個指定位置之方塊取放.

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